こんにちは。
vCenter インベントリからのESXi削除ですが、ESXiをメンテナンスモードにできない場合は
ESXiを「切断」状態にすれば実行できるはずです。
まず、ESXiを切断状態にします。
管理対象ホストの切断
それから、ESXiはメンテナンスモードにせずに、vCenterから削除します。
(下記の手順の3のように、右クリックから削除します。ドキュメントのURLはvSphere 6.0のものにしました)
vCenter Server からの管理対象ホストの削除
以上です。ご参考まで。